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Diferença
entre G00 e G01
Curiosidade:
O código G01(interpolação
linear) e G00(movimento rápido) para muita gente parece atuar
de modo igual, porém, se existem os dois e com descrições
diferentes com certeza é porque eles atuam diferentemente,
às vezes um programador ou operador de máquina CNC
tem o sentimento que a única diferença é o
fato que em G00 a máquina movimenta-se na velocidade mais
rápida possível e em G01 a mesma máquina movimenta-se
em velocidade controlada. De certo modo isto é verdade, porém
algumas outras diferenças sutis podem causar um movimento
inesperado na máquina, pois o programador no CADCAM, vê
um movimento rápido do mesmo modo que uma interpolação
linear.
Tentarei abaixo passar a vocês estas diferenças e o
que isso pode acarretar na máquina CNC.
G00 Rapid Positionning
(posicionamento rápido).
Isto quer dizer que
quando o programador escolhe este tipo de movimento com o comando
"RAPID" ele não esta se preocupando com as atitudes
da máquina para se adotar o G00, ou seja, em geral isso significa
que a máquina conduzirá a ferramenta para posição
indicada com a máxima velocidade possível em todos
os eixos e muitas vezes os eixos possuem velocidades máximas
diferentes.
No inicio quando as máquinas CN eram relativamente simples
com 2 ou 3 eixos isso não gerava tanto problema, pois não
implicava em eixos rotativos de cabeçotes ou mesas.
Veja abaixo o que
pode ocorrer:
Exemplo 1: uma
demonstração gráfica.
Exemplo2: uma demonstração
descritiva.
Considerando uma máquina
de três eixos (X,Y e Z) com velocidades máximas iguais
(F=10000mm/min), a posição da ferramenta em X=3000,
Y=2000 e Z=1000, o programador usa então um RAPID para movimentar
a ferramenta para X=0,Y=0 e Z=0.
Ou seja:
No programa fonte:
FEDRAT/100
GOTO/3000,2000,1000
RAPID
GOTO/0,0,0
No programa máquina:
N0 G01X3000 Y2000 Z1000F100
N1 G00X0Y0Z0
Na máquina
o que ocorre:
Movimento 0 èX3000Y2000Z1000F100
Movimento 1 èX2000Y1000Z0 F10000
Movimento 2 èX1000Y0 Z0 F10000
Movimento 3 èX0 Y0 Z0 F10000
Perceba que um único bloco no programa fonte irá na
realidade gerar três movimentos na máquina.
Porém na época atual com a evolução
das máquinas este detalhe ficou ainda mais complexo, pois
as máquinas possuem mais de três eixos e um comando
RAPID gerará provavelmente mais de três movimentos
e o movimento que no CAD parece apenas que a ferramenta inclinou
na realidade gera movimentos em X,Y,Z A e B, se estes A e B forem
na mesa ficarão muito mais complicado podendo ocorrer até
impacto entre barramentos e ferramenta ou coisa semelhante.
Como estes detalhes foram se tornando complexos com o tempo e no
inicio não havia muito que se preocupar os programadores
às vezes não entendem porque um movimento que parece
ser tão simples no CADCAM pode se transformar em coisa tão
catastrófica na máquina.
Devido a isto os pós-processadores modernos permitem tratamentos
especiais para estas situações, porém as máquinas
são muito mais complexas e estas informações
podem ser tratadas de varias maneiras, como a principal função
dos pós-processadores é ser fiel às informações
vindas do CADCAM é um tanto quanto delicado estas decisões
pelo pós, ficando mais simples atitudes diretivas dos próprios
programadores no sentido de minimizar estas decisões do pós.
G01 Linear imterpolation
(interpolação linear).
Em caso de 3 eixos
ou menos o movimento se dará tanto no CADCAM quanto na máquina
de modo muito semelhante, porém se for 4 ou mais eixos pode
ocorrer uma linearização* (coisa que não ocorre
com o G00), ou seja, a colocação de pontos intermediária
aos movimentos finais, porém como o CADCAM não conhece
cinemática das máquinas (quem se movimenta se a mesas
ou cabeçotes? Qual eixo carrega qual? etc) tudo se passa
como se a referencia de giros e movimentos sejam no topo da ferramenta,
desta informação mais as informações
de comandos e cinemáticas das máquinas que são
consideradas nos pós-processadores saem o programa no código
de máquina (GCode), com ainda mais linearização
desta vez colocada pelo pós que conhece mais da máquina
do que o CADCAM, porém como já foi dito estas informações
intermediárias precisam ser muito depuradas, pois excessos
ou faltas podem comprometer o produto final.
Exemplo de G01 em
máquina três eixos:
É importante saber que o avanço de 100mm/min será
na direção e sentido do movimento e
não em cada eixo independente.
* linearização é um evento usado para corrigir
discrepâncias entre informação CAD e máquina,
no sentido de manter a tolerância estipulada entre o movimento
e a superfície da peça, caso você queira saber
mais, veja o item nos conceitos avançados do site.
Nota: a configuração
dos controles pode alterar a forma de interpretação
dos códigos G00, deste modo existem controles que o G00 agem
tal qual o G01.
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